主に対戦車戦闘において使用される。基本となる誘導方法はセミアクティブレーザー誘導で、TOWのように誘導にワイヤを用いないために飛翔速度が速く、着弾所用時間が短いため、敵に回避、反撃する機会を与えることなく攻撃できる。レーザー発信部とミサイル発射母機を別々に設置することもでき、改良型のB型およびC型では赤外線画像誘導も可能。弾頭を対艦攻撃用に変更した物は、スウェーデン軍にRBS17の名称で採用された。
開発は1971年に開始され、1985年から実戦配備されている。
K型以降はヘルファイア IIとも呼ばれ、レーザー関係の機能が改良されている。さらに改良されたL型のロングボウ・ヘルファイア・モジュラー・ミサイル(英: Longbow Hellfire Modular Missile)、はロングボウ・ヘルファイアとも通称され、ミリ波レーダーによるアクティブレーダー誘導に対応している。
初期のバージョンのヘルファイアは、標的へのレーザー照射など継続的な誘導を必要とするためファイア・アンド・フォーゲット(Fire-and-Forget、撃ちっ放し)性能は持っていない。AGM-114L ロングボウ・ヘルファイアは発射後の誘導を必要とせず、ランチャー(発射器)と標的間に射線が形成されていなくても撃つことができ、撃ちっ放し性能を獲得している。
ヘルファイア、マーベリック空対地ミサイル、空中発射TOWミサイルは、2010年までに統合共通ミサイルJCM (Joint Common Missile)に置き換えられる計画があったが、これは2005年1月時点で中止され、ヘルファイアの改良と、国外への広範な販売は継続的に進められている。
1991年1月17日に始まった、イラクにおける湾岸戦争の「砂漠の嵐」作戦の序盤、8機のAH-64アパッチが、ヘルファイアとハイドラ70ロケット弾を使用し、二つのイラク軍早期警戒・地上管制レーダーサイトを破壊した。ジャスト・コース作戦でも使用され、7つの目標を破壊することに成功している。 2002年の初期以降、MQ-1 プレデター無人偵察機からも発射されている。アフガニスタンに潜伏していたオサマ・ビンラディンに対して発射されたほか（暗殺未遂）、ターリバーン幹部の乗った車両に対しても発射されている。
ヘルファイアは、2003年からのイラク戦争でも大量に実戦使用されている。
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